| “位置"、"速度"、"轉矩"是伺服系統由外到內的三個閉環控制方式。 位置控制方式有伺服完成所有的三個閉環的控制，計算機只需要發送脈沖串給伺服單元即可，計算機一側不需要完成PID控制算法； 使用速度控制方式時，伺服完成速度和扭矩（電流）兩個閉環的控制，計算機需要發送模擬量給伺服單元，計算機一側需要完成PID位置控制算法，然后通過D/A輸出； 一般來講，我們的需要位置控制的系統，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位機的處理不同。另外，有人認為位置控制方式容易受到干擾。 扭矩控制方式是伺服系統只進行扭矩的閉環控制，即電流控制，上位機的算法也簡單，只需要發送給伺服單元一個目標扭矩值，是一個模擬量。多用在單一的扭矩控制場合，比如在印刷機系統中，一個電機用速度或位置控制方式，用來確定印刷位置，另一個電機用作扭矩控制方式，用來形成恒定的張力。、這三種工作方式實際上由三個控制回路來實現的。 位置控制方式由位置環實現，即將輸出位置與指令位置比較生成控制量，使輸出位置與輸入位置保持一致。 速度方式時，由速度環實現，速度回路則將輸出速度與指令速度比較，生成控制量，位置環斷開。使輸出速度與輸入速度信號保持一致。 轉矩方式時，由電流環實現，速度環與位置環均斷開，它的用途是使輸出的電流與輸入的電流保持一致。 電流環為最內環，速度環為次外環，位置環為外環。 |
