1.手動調整增益參數(shù)

調整速度比例增益KVP值。當伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值．調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產生振蕩，并且以手動方式調整KVP參數(shù)，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經KⅥ和KVD調整后，可再作反復修正以達到理想值。

調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩(wěn)，降低超調量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調小KPP值，降低超調量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調整太小，使定位效率降低。因此，調整時應小心配合。

2．自動調整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調整(autotuning)的功能，可應付多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調整時，可先使用自動參數(shù)調整功能，必要時再手動調整。

事實上，自動增益調整也有選項設置，一般將控制響應分為幾個等級，如高響應、中響應、低響應，用戶可依據(jù)實際需求進行設置。