在工業(yè)控制中，PID控制是應用最廣泛的模擬控制方法，用計算機對其采樣進行離散化，可以實現(xiàn)數(shù)字PID公式。 本文采用二維模糊控制系統(tǒng)，詳解步進電機模糊PID設計,模糊推理輸入模糊語言變量為偏差E和偏差變化率EC模糊域為[-3 3],輸出為PID的三個變化增量 ,將輸入模糊語言變量E .EC和輸出模糊語言變量的語言值選為都選為7個，即{負大（NB），負中(NM)，負小(NS)，零(Z)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}。 設控量偏差和偏差變化率以及 的基本論域[-0.5 0.5]則可以確定量化因子和步進電機模糊因子
表1 KP模糊規(guī)則
表2 KI模糊規(guī)則
表3 KD模糊規(guī)則
模糊推理和解模糊也很重要，解模糊是根據(jù)模糊推理的結果，繪出控制量的過程，常用的方法有最大隸屬度法 中位數(shù)法 加權平均法,最大隸屬度具有梯形中斷性不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定,而加權平均法有益于系統(tǒng)穩(wěn)定,所以本文采用加權推理..圖2 步進電機模糊PID控制SIMULINK仿真模型
模糊控制器具有良好的動態(tài)特性,但是靜態(tài)特性不能獲得滿意,而PID控制具有較高的穩(wěn)態(tài)靜態(tài)精度,。把PID控制引入模糊控制器中，大范圍誤差范圍內(nèi)采用模糊控制，在小范圍誤差換成PID控制，兩者的轉(zhuǎn)換由預先設置的程序控制根據(jù)誤差范圍自動實現(xiàn)。
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