| “位置"、"速度"、"轉(zhuǎn)矩"是伺服系統(tǒng)由外到內(nèi)的三個(gè)閉環(huán)控制方式。 位置控制方式有伺服完成所有的三個(gè)閉環(huán)的控制，計(jì)算機(jī)只需要發(fā)送脈沖串給伺服單元即可，計(jì)算機(jī)一側(cè)不需要完成PID控制算法； 使用速度控制方式時(shí)，伺服完成速度和扭矩（電流）兩個(gè)閉環(huán)的控制，計(jì)算機(jī)需要發(fā)送模擬量給伺服單元，計(jì)算機(jī)一側(cè)需要完成PID位置控制算法，然后通過D/A輸出； 一般來講，我們的需要位置控制的系統(tǒng)，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位機(jī)的處理不同。另外，有人認(rèn)為位置控制方式容易受到干擾。 扭矩控制方式是伺服系統(tǒng)只進(jìn)行扭矩的閉環(huán)控制，即電流控制，上位機(jī)的算法也簡單，只需要發(fā)送給伺服單元一個(gè)目標(biāo)扭矩值，是一個(gè)模擬量。多用在單一的扭矩控制場合，比如在印刷機(jī)系統(tǒng)中，一個(gè)電機(jī)用速度或位置控制方式，用來確定印刷位置，另一個(gè)電機(jī)用作扭矩控制方式，用來形成恒定的張力。、這三種工作方式實(shí)際上由三個(gè)控制回路來實(shí)現(xiàn)的。 位置控制方式由位置環(huán)實(shí)現(xiàn)，即將輸出位置與指令位置比較生成控制量，使輸出位置與輸入位置保持一致。 速度方式時(shí)，由速度環(huán)實(shí)現(xiàn)，速度回路則將輸出速度與指令速度比較，生成控制量，位置環(huán)斷開。使輸出速度與輸入速度信號(hào)保持一致。 轉(zhuǎn)矩方式時(shí)，由電流環(huán)實(shí)現(xiàn)，速度環(huán)與位置環(huán)均斷開，它的用途是使輸出的電流與輸入的電流保持一致。 電流環(huán)為最內(nèi)環(huán)，速度環(huán)為次外環(huán)，位置環(huán)為外環(huán)。 |
