設備
1.永宏plc：FBS-24MCT1臺
2.GSK伺服1套：Di20-M10B（驅動器）/80SJT-M032E（電機）
3.DC24V開關電源1個
4.信號線若干
查看驅動器引腳定義并選擇控制模式
位置控制模式：查看伺服引腳定義，這里用最少的信號線實現電機轉動。
SON：為ON時，開啟伺服使能。當然伺服使能功能可以通過參數來修改，該信號可由參數PA54設置。
PA54=0：只有當外部輸入信號SON為ON時，電動機才能被使能；
PA54=1：驅動單元內部強制電動機使能，而不需要外部輸入信號SON。
CCW/CW：驅動禁止信號，一般和行程開關配合使用，避免超程，該信號可由參數PA20設置。
PA20=0：使用驅動禁止功能；
PA20=1：不使用驅動進制功能。
RDY：驅動單元準備好信號，當電機通電勵磁時該信號有輸出。
位置指令輸入信號
這里位置輸入信號可以采用差分驅動或者單端驅動接法，由于選用的FBS-24MCT為集電極開路輸出形式，所以采用單端驅動接法。
伺服驅動單端驅動方式限定外部電源最大電壓為25V時，需要串接一個限流電阻R
依據：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；
頻率限制為：
PLS/DIR：最高脈沖頻率500KHZ
U/D：最高脈沖頻率500KHZ
A/B：最高脈沖頻率300KHZ
控制線制作
GSK隨機附帶一個44針插座，依據引腳圖，把需要的控制信號接線出來。在這里把有可能用到的信號線都接出來，但是這些信號在伺服控制中并不都是必要的，下圖中用藍色線表示伺服的輸出信號給PLC的輸入，紅色表示PLC的輸出給伺服的輸入，另外開關電源的正、負分別用紅、藍表示。
1)選取需要的控制信號
2)伺服同PLC的接線圖
這里從伺服給PLC的輸入信號只取了SRDY，PLC給伺服的信號有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN這幾個信號。
伺服調試
·取出驅動器、電機，電機至驅動的編碼器連接線和電機至驅動的電源線，出廠都已配置好，這里只要按照指示接好即可。
·把PLC至驅動器的控制信號線接好。
1.伺服的手動調試
1)伺服參數設定
GSK伺服上電之后，可以先采用驅動器本身自帶的手動功能，該功能模式下，伺服的轉動由驅動器按鍵來控制，進入PA參數菜單，設置一下參數：
PA4=3：手動方式，在SR-菜單下操作，用↑、↓鍵進行加、減速操作。
PA20=1：驅動禁止功能無效，此時只是利用驅動器本身來調試，所以把CCW\CW功能先屏蔽。
PA54=1：驅動單元內部強制電機使能，而不需要外部輸入信號SON。
參數設置完成以后，保存后下電。
2)手動運行步驟
1.驅動器上電，顯示R - 0，是電機運行速度監視窗口。
2.檢查PA1參數是否和使用的電機代碼一致。
3.以上2步都無誤后，進入“SR- /SR-RED” 菜單下后，按↑、↓鍵開始運行電機。
2.PLC控制運行
伺服在手動調試下運行正常，現在進入PLC的上位控制，該控制中PLC的從伺服引入的IO如下：
Input:
SRDY——X2
Output：
PULS-: Y0
SIGN-: Y1
CCW: Y2
CW: Y3
SON: Y4
為了控制方便，這里先把CCW\CW信號使能屏蔽。
1)伺服參數設置
PA4=0:位置方式。
PA12：電子齒輪倍頻系數（電子齒輪分子），設為2。
PA13:電子齒輪分頻系數（電子齒輪分母），設為1。
PA14=0：位置方式下，脈沖輸入模式：脈沖+方向。
PA15=0:位置指令方向維持原指令方向。
PA20=1:驅動禁止功能無效（即屏蔽CCW/CW使能信號）。
PA54=0:外部SON使能。
參數修改完畢后，存儲后下電，重新上電。
2)相關計算
在這里先做一個伺服電機的多段速運行程序，運動過程
1.以速度1000RPM轉10圈
2.接著以速度1200RPM轉20圈
3.接著以速度1400RPM轉30圈
4.接著以速度1600RPM轉40圈
5.接著以速度1800RPM轉50圈
6.接著以額定速度2000RPM運行60圈
7.停頓一定時間后，從第1步開始重復。
由手冊知道，伺服每轉1圈，編碼器反饋10000PS，又電子齒輪設定為2，所以PLC每發出5000PS，伺服就轉動1圈
即第一段行程10圈對應的脈沖數=10圈×5000PS/圈=50000PS
其它段的行程脈沖計數同此式。
把伺服需要的速度轉化成PLC的脈沖數，以1000RPM為例，假設PLC需要發出的脈沖數為X，電子齒輪設定是2，則有
得：X=83333.3HZ
由此公式，可求得其它速度所對應的PLC脈沖數。
3) PLC參數的設置
FBS-24MCT的脈沖輸出點共有4軸（8點），為Y0~Y7，默認Y0~Y3為高速200K，Y4~Y7為中速20K。要使得PLC的高速點輸出脈沖時，需要先對這幾個點的輸出進行組態，點擊永宏編程軟件菜單欄中的“專案\IO組態”進入組態頁面
4)程序的編寫
設置完成之后即可進入程序的編寫。
5) NC定位表格的編輯
用鼠標左鍵點擊FUN140指令，然后在英文輸入狀態下，按鍵盤上的Z鍵進入NC定位表格的編寫，最終結果如下
6)子程序內容
INIT子程序主要是做一些初始化，如下
SPEED子程序，主要把輸入的速度和形成轉化成PLC所需要產生的脈沖個數，這里以第1段速度和行程的換算為例，由于這里伺服的額定轉速為2000RPM，所以在速度設定的時候，要防止輸入轉數超過該值。
7)上電運行調試
程序編寫完成后，讓PLC處于RUN狀態，在輸入頁中進行數值監控，如下
總結
由于該示例中PLC的輸入信號只從伺服抓取了SRDY，其它點位接線同SRDY的接法一樣。PLC輸出給伺服的信號只有PLS\DIR和SON，其它信號的接法類似。GSK伺服只需要極少的幾根控制線就可以實現伺服的運轉，永宏PLC的定位指令全部在NC表格中填寫即可。 | 
